全文3.3万字，并且，故事部分占比不到1/2，剩余的都是各种“观念堆砌”，可读性不如一般的“创业故事”，粗糙读完大约需求40分钟，假如要一边读一边考虑的线个小时。没耐性者慎入；有耐性但没时刻者，最好是先保藏。

  两年前的4月2日，我在微信大众号上发出了《咱们的个人命运，三分靠打拼，七分靠工业盈利——九章智驾 创刊词》一文，九章智驾正式建立。

  上一年正月初五和初六，我发出了《当提名人说“看好自动驾驶工业的远景”时，我会心存警觉——九章智驾创业一周年回忆（上）》和《数据搜集得不可多、算法迭代得不可快，就“没人喜爱我”————九章智驾创业一周年回忆（下）》。

  这几篇总结个人及公司心路历程的文章，都在职业界引起了激烈的反响，也让九章进一步了解了“我是谁”“我从哪里来”“我要往哪里去”。

  我是一个很喜爱做总结的人，简直无时无刻不在做总结，在曩昔的一年多里，我将许多碎片化考虑的作用同步在了朋友圈里；当然，还有许多考虑作用并不便利以那种方法写出来。

  到了九章两周岁生日之际，我忽然认识，在朋友圈里进行“碎片扮装逼”远不如写一篇数万字的文章来个“系统性装逼”有价值，因而，便以愈加系统化的方法做个复盘。值得欣喜的是，虽然本文中有不少片段是差不多一年前写的，但自己现在读起来仍不失“新鲜感”。

  在创刊词中，我曾“秀”过这样两个前瞻性判别，但其实，在往后的一两年里，这样的事例还有许多。

  2021年7月份，有位大佬说自己正在看个高精地图项目，无法确认是否值得出资，想寻求一下我的定见。随后，我跟她电话聊了十几分钟，我提出的中心观念是：对高精地图这个赛道的草创公司，都要慎重。

  原因是：一方面，高精地图公司能做的，实力强的车企都能做；另一方面，特斯拉已脱节对高精地图的依靠，接下来，国内车企应该也会仿照。

  现实上，早在2020年头（其时，我还在约车评，离九章建立还差15个月），我在做自动驾驶陈说时就说到“高精地图这个赛道上的草创公司很难独立存活”，成果，2021年上半年，高精地图赛道上产生了几件大事：Deepmap 被英伟达收买，Camera 被丰田收买，Deep Motion被小米收买。

  然后，2021年6月份，我在跟上汽某工程师和某自动驾驶公司高精地图担任人交流的进程中就了解到了“去高精地图”这一思路。这也是我主张那位大佬“别出资高精地图公司”的要害依据。

  在2022年之前，很少有人在媒体或职业研讨陈说上揭露提及自动驾驶公司的工程化才能，但我早在2021年上半年就说到了。

  下面这段线日发在《建约车评》上的最终一篇文章《关于XX公司最新一轮融资的几点考虑》：

  此外，做L4时，自动驾驶公司一般是甲方，能够自己界说需求；但在做L2时，自动驾驶公司就变成了“乙方”，很简略被客户“牵着鼻子走”，假如是接了三个车企的ADAS项目，由于这三家的车辆渠道和硬件渠道各不相同，要求也各不相同，该自动驾驶公司需求组织三个不同的团队分别为这三个车企服务，这样，服务的边沿本钱就很高。

  从前，自动驾驶还停留在测验阶段，咱们都在拼技能才能，而到了前装量产阶段，工程才能的重要性就凸显出来。简略地说，互联网、AI布景的科技公司们，技能才能更强，但谈到工程才能，传统Tier 1及车企们则或许具有“碾压性”优势。

  与许多互联网布景的自动驾驶公司创始人、乃至CTO一般都是能说会道的“段子手”，乃至“自带网红特点”比较，许多传统Tier 1布景的创始人往往都是“老实巴交的工程师”，不善言辞，在极点情况下，他们所兴办的公司的投融资部分及商场部作业人员，也是不善言辞、一见到出资人及媒体就“手足无措”的理工男。这导致，

  我应该是第一个在文章中以工程化落地才能来评判自动驾驶公司竞争力、并将工程落地才能跟公司的光环“解耦”的作者了。

  两年后的今日再回头看，“那些‘缺少光环’的公司，价值或许需求被重估”，这一观念算是很有前瞻性了。接下来，咱们将看到，自动驾驶计划公司中首先上市的，正是那些从前被以为“缺少科技感”“缺少光环”的公司。

  不过，作业并不是原封不动的。在本年1月中旬，我忽然对“工程化才能不可”这个论题又有了一点“异乎寻常”的新考虑：

  工程化才能，并不存在必定意义上的“谁行谁不可”，要害是得熬。早些年，那些光环加身的公司还没有“被逼到那个份上”，当然不或许有耐性研讨工程细节，因而，“工程化才能弱”也在情理之中；但现在，他们已然现已“被逼到这个份上”了，“放下身段”就不再是个问题了，那么，只需有几个项目给他们练手，工程化才能是能够练出来的。

  我发现，许多学霸亲自动手做的菜，要比星级酒店的大厨做的强太多了；并且，学霸们要仔细起来，做家务的才能也会做得比家政工强许多。在这些事例中，学霸们就表现出了强壮的“工程落地才能”。

  一般来说，特别牛的人或自以为特别牛的人工程化才能弱，那是由于，对他们来说，做“偏工程”的作业机会本钱太高，所以，他们没有满足的动力在这些作业上投入时刻——我能干好月薪20万的作业，那我为什么要具有月薪5万的才能？但假如有一天巨大上的作业行不通了，比方，月薪20万的事务不可继续了，除了干月薪5万的作业别无选择，这个时分，再去做偏工程化的作业，机会本钱就低了，他们就有或许all in。

  在那些身世奢华的团队补上工程化才能短板之后，会产生什么呢？便是我前面说的“学霸们一旦仔细地炒菜，能干掉许多星级酒店的大厨；学霸们一旦仔细做家务，必定会比大大都钟点工做得好”。

  至于这个判别准禁绝，咱们拭目而待吧。为文远、小马、元戎、轻舟智航这些公司加油！

  2017年末刚入行的第二个月，我就成了地平线年头，我根本上能够判定，国内这波自动驾驶草创公司，最有价值、也会首先跑出来的便是地平线年，本钱隆冬期，地平线比较困难的时分，我仍然是地平线的“自干五”。

  2020年8月，某明星出资组织（从前出资过地平线）的总监说，他们现已从地平线“退出了”，由于他们觉得地平线“便是在忽悠”。然后，这家伙就被我从心底里拉黑了——认知水平实在太差了啊。

  2021年8月初，在地平线发布会后，我写了篇《地平线现已不把XXXX当竞争对手了》，然后，有不少价值观很低端、阅览才能也不及格的人质疑我“收了地平线多少钱”。

  为什么说这些人“阅览才能不及格”呢？由于，他们压根儿没读懂“地平线不把XXXX当竞争对手”和“地平线已超越XXXX了”的差异——前者仅仅客观陈说了“当事人”的一种心情，而并非像许多自媒体那样嚷嚷着“谁干掉谁”啊。

  地平线现已成为职业的“最大公约数”，乃至是“全村的期望”“人心所向”。在上半年，有几家算法公司还对地平线“嗤之以鼻”，但到了年末，他们都纷繁官宣了跟地平线的协作。

  或许，我这其实算是“上士闻道，勤而行之”，那些质疑，其实是“中士闻道，若存若亡”，而那些嗤之以鼻，则是“下士闻道，大笑之”？

  2021年上半年，禾赛在国内的IPO遭受了一点波折，然后，有几家出资组织来问我怎样看。

  老实说，我没才能去评判人家的技能和产品，由于我自己并不了解技能，并且我也不是用户，但跟他们触摸下来，我觉得这帮人是很靠谱的。在我看来，只需人是靠谱的，哪怕走了点弯路，哪怕产品遇到波折，这也不是啥问题，由于，靠谱的人都有很强的迭代才能。

  2022年末，有个投行担任IPO的人问我：你觉得，禾赛发布的交给数据实在吗？

  我无法验证，但我能够共享一点小心得——我发现，曩昔几年，禾赛的新产品一般是在现已交给给客户使用了一段时刻之后才做PR；当然，对一个长时刻盯梢职业动态的笔直范畴媒体人来说，禾赛这种做法常常让我觉得自己很无能，“我怎样才知道啊”。

  前段时刻，有媒体发了一篇diss禾赛的文章，有个出资人在朋友圈共享时点评称“禾赛是是一家很浮躁的公司”，我给他解说“那是一篇‘带态度’的文章啊，哪怕抛开态度不管，许多根本现实都是错的”，但这位出资人听不进去，继续坚持以为“禾赛很浮躁”，然后，我二话不说就把他拉黑了。

  虽然我在实质上仍然是一枚“信息转移工”，但转移质量的确比他人高出不少，也因而而被许多自动驾驶公司的CEO视为“智囊”。必定会有不少年青的朋友猎奇，我是怎样“炼成的”。

  2016年下半年，我就对我老婆说：“我在一个职业作业学习一年，收成会超越他人干三年。”我老婆深表赞同。我在那时敢放出这一狂言的理由是，在调查了N多前搭档的作业表现时，我发现了一个“惊天的隐秘”：

  假如扣掉午休、午饭及划水的时刻，大大都人每天的有用作业时刻不到6小时，乃至不到5小时，但我的有用作业时长却是11-12小时；并且，他人每周作业5-5.5天，我则是6.5-7天。算下来，他人每周的有用作业时长是25-30小时，但我则是70-84小时，更何况，我的专心度还比他们高不少。

  当然，仅仅花的时刻比他人多，我的智商却无法跟他人比。在曩昔的许多年里，我一向觉得自己的反响比他人愚钝。

  参与作业之后，有一年多时刻是跟公司一切搭档一同煮饭，其时，我的直接领导常常说：“清涛应该多吃点鱼，这样，往后能够像鱼相同灵敏，反响快一点。”说实话，这种关怀一度让我的自负心无比受伤。

  后来玩交际网络时，发现许多朋友“最爱看的电影”里边都有《阿甘正传》，我分明在大一时就看过那个电影，“也没觉得这个电影好在哪里啊”，为什么会有这么多人喜爱呢？为了解开这个疑团，在2011或2012年，我又看开了一遍，但仍是“没感觉”。

  直到2016年，阅历了更多一些作业后，我刚才了解自己为何对阿甘正传“没感觉”了——

  由于，我跟阿甘是相同的人，相同笨、相同尽力，他人看阿甘正传会觉得“勉励”，但我没有觉得有多勉励，由于“我自己便是这样的人”（差异仅在于他取得了了不得的成果，而我没有）。已然电影的主角跟我相同，那它就没有给我供给“增量信息”，因而也不会让我感到振奋。

  虽然我像阿甘相同笨，但仅仅凭“投入比他人更多的时刻”这种最原始的笨办法，我就能够比绝大大都信息转移工都做得好。

  不过，这种笨办法并不值得消耗太多翰墨，在这里，我想要点着重的是以下几点——

  在2017年末进入自动驾驶职业前，我虽然现已继续写作许多年，但从来未聚集到任何一个范畴，因而，进步有限。对不聚集的“苦楚领会”，我在九章创业一周年回忆里已说到不少，在此不再赘述。而曩昔几年，我真实尝到了聚集于一个职业所带来的巨大甜头。

  许多刚注重九章不久的读者常常会问我：“你们首要注重自动驾驶吗？”对这个问题，我一般会有些不满地说：“错！咱们不是‘首要注重’自动驾驶，而是‘只注重’自动驾驶。”

  由于，早些年走过的弯路及后来走的“正确路途”让我认识到，由于人的精力有限，聚集度在很大程度上就决议了事务才能的专业度，比方，当我“只注重”自动驾驶的时分，我的专业度有90分，而当我“首要注重”自动驾驶的时分，专业度或许就下降到75分了。

  长时刻盯梢一个工业做研讨，咱们需求跟工业一线的专家做许多交流，但专家们的时刻是很名贵的，不是你想交流，他们就乐意跟你交流的。现实上，假如你自己的水平不可，专家会觉得跟你交流没收成，因而不乐意理睬你；说得直白一些，专家瞧不起你也彻底正常。

  咱们由于长时刻聚集于这个范畴，不只把握了许多信息，对工业也有适当的认知，在跟专家交流的时分，能让专家了解到一些他之前不知道的东西；或许说，咱们提出的一些问题对专家有启发性，因而，专家觉得跟咱们交流是有收成的。

  我记住2021年9月份，在注重FMCW激光雷达论题时，我去跟某激光雷达公司首席科学家聊，聊着聊着，他忽然很振奋地说：“我忽然发现，我能够请求一个专利了.......”

  但假如你不聚集，精力被涣散到自动驾驶、车联网、动力电池、整车等多个方向，那你对每个方向都是外行，专家们估量也就不乐意理睬你了。

  2月底，在《哈佛商业谈论》上看到一篇文章，中心观念是：每一天的发展——哪怕仅仅细小的成功——都会在很大程度上影响咱们的感触和表现。结合我平常一向坚持的观念“没有满足的专心度，就不或许有令自己满足的发展”，产生了一些新的感悟——

  干事满足聚集、满足专心的人，哪怕比较佛系，也很简略享受到时刻的复利，专业度进步得很快；专业度有了，干事的功率必定就高了，作业的发展也就快了，而发展快了，就更简略取得内外部的必定；取得的必定多了，成果感就强了，自傲心也足了、心态也平和了，从作业中收成的幸福感也就更强了；从作业中取得的幸福感强了，自驱力天然就不在话下，然后进入下一个轮回的正向循环。

  由于，除非你像达芬奇或马斯克相同天分异禀，不然，不聚集就等于“不专业”，并且，不同使命之间还存在很高的“切换本钱”，不专业+切换本钱导致了功率低下、发展缓慢；没有发展，则你不只无法取得内外部的必定，反而会遭受质疑，这样下去，自己必定没有成果感，乃至是自傲心惨遭冲击；不自傲又导致你变得焦虑，然后，你越来越觉得做这样的作业是一种折磨；折磨得久了，你就不或许再有自驱力，再然后，就进入下一个轮回的恶性循环。

  以上观念不只适用于个人，也适用于公司。现实上，在公司身上，上述观念表现得愈加透彻。比方，公司在事务上的专心度及发展，在很大程度上决议了职工的“探究深度”，决议了他们能获取的学习资源、个人算法的迭代速度，因而，也联系到主干人才的归属感和留存率。

  “每次来你们这交流，我都不觉得自己是在作业，而是在学习。这种状况，乃至让我觉得出差来你们这里是一种福利，继而，我常常会在出差前为‘带谁不带谁’感到纠结——已然是福利，那假如我带搭档A了却没带搭档B，就会忧虑B吃醋啊。”（或许他人并没有吃醋，但由于我自己小鸡肚肠，所以我默许他人也“跟我相同”）

  不了解的人，会以为这是溜须拍马，但懂的人天然懂，只需交流的信息密度比较高，或许说数据质量满足高，“数据搜集者”天然会有这样的振奋感。

  长时刻以来，我对经过跟他人交流来“搜集数据”并在此基础上“迭代算法”这种事都充满了热心，而至于这些数据和算法要被用来“干啥”，我并没有名利方针。

  一般，对一件跟数据和算法相关的事，假如有人问“这个有什么用”，我这个“自在而无用的魂灵”会在一秒钟之内给对方“判个死刑”：不是一类人，不值得往来；但是，在跟他人谈天的时分，我却必定是带着名利心的，这个名利心便是：能不能获取高质量的数据，能不能迭代算法？

  “九型品格”中的第五型（调查者与考虑者）大约都有“求知饥渴症”，由于，他们的大脑中有一种底层思想是“假如我知道的不可多，他人就不会喜爱我/我自己也不会喜爱自己”。

  能够说，对第五型来说，搜集数据、迭代算法，便是咱们构建安全感的一种途径。数据搜集得不可、算法迭代得过慢，“他人就不会喜爱我”，这就适当于失恋了或“注孤身”。

  在学生年代，我觉得自己的学习功率比他人低许多；在作业之后的前十几年，我觉得自己的作业功率比他人低得多......但是，在曩昔的一两年里，我发现，在质量平等的情况下，我的功率“居然”能够是他人的1.5—2倍！

  对比了不同人干事的习气，我渐渐地了解了早些年自己的功率为什么比他人低了。

  以学生年代的考试温习为例，大都人是直奔“考试”这个方针而去的（直到大学年代，居然还有许多没出息的人让教师划“考试规模”），他们高度专心于这个方针，对许多无助于自己考个高分的知识点都视若无睹，成果当然是他们能够以比我投入更少的时刻考出比我更高的分数，让我误以为他们的学习功率比我高许多。

  比较之下，我则有严峻的强迫症，这导致我虽然明知“考试”这个方针很重要，但我并不会专心于此，只需发现哪个知识点很有意思，哪怕明知对本次考试毫无协助，我也会花许多时刻去看，于是乎，我的许多时刻都花在跟本次考试无关的作业上了，成果当然便是，我以比他人投入更多的时刻考出了比他人更低的分数，而这也让我误以为自己“学习才能很差”。

  作业后写稿子也是，其他人在看材料时只专心于跟本次选题相关的部分，而我则不是，只需觉得某些材料“很有意思”，我就会花许多时刻去看，并将精华部分摘录到某个文档里，而这显然会导致我在其时的功率比他人低许多。

  不过，放在更长的周期里，我这种“方针感不强”的学习风格和作业风格，要比大都人“方针导向”的风格高效（归纳功率）得多——

  他人是拿到选题后再去花许多时刻找材料，我则是等无心插柳堆集的相关材料满足多时便确认“这个选题能够启动了”。

  “上纲上线”地看，这两种风格的实质差异在于，对“数据回传”的注重程度。无意间撞见了某个有意思的知识点、材料，但你却没有看，也没有保藏，这便是“缺少数据思想”，连最根本的数据回传都没有做。

  一位前搭档曾不解地问我：你为何能做到花那么长的时刻去为一篇不知道什么时会写的文章堆集材料？

  我说：很简略啊，我判定，我这辈子便是要干这个作业啊。这些材料，上半年用不到，下半年总能用到吧；本年用不到，下一年总能能够吧；下一年不可，后年也不可吗？不管何时，这事材料对我都是有价值的，除非我死了。

  然后，这位前搭档更不解了：但是，除了你，还会有几个人能判定自己“这辈子便是要干这个作业啊”？

  2020-2021那两年，在注重自动驾驶数据闭环时，我向不少业界人士请教过一个问题，理论上讲，那些ADAS出货量最大的Tier 1们手里应该把握着最多的数据啊，可为什么实际上并没有呢？得到的答案是：不同于Momenta这些公司从建立之初就想清楚了数据闭环这件事该怎样做，传统Tier 1们遍及缺少“数据思想”啊，他们没想到有朝一日需求做数据闭环，因而，根本就没有要搜集数据的认识啊，当然了，原先的计划也就不支撑数据搜集。

  对你来说，现在不确认自己往后是不是要一向干这件事也不要紧，但在咱们这种笔直范畴，日常多堆集材料，不便是举手之劳吗，许多仅靠复制粘贴就能够搞定，这有什么担负吗？哪怕后边用不到，你有丢失吗，没有吧？假如连这个都想不通，或许，即使想通了也不乐意落实到行动上，那在实质上便是“当一天和尚撞一天钟”，那你活该低效啊。

  人的学习、作业，跟自动驾驶相同，假如不注重数据闭环，虽然在短期内看起来很快就完成了方针，但从长时刻看，会越做越累；做好数据闭环，在短期内会消耗许多精力，却看不到收益，但在长时刻，其收益必定是巨大的。

  跟着人文素质的进步，我变得越来越理想主义；并且，在客观成果上，跟着时刻的推移，我越来越能尝到理想主义带来的甜头。这意味着，在即时体会到了理想主义带来的精力价值之后，我还推迟体会到了理想主义带来的经济价值，因而，我常常会天但是然地为他人的理想主义“加分”。

  上一年7月底，我和咨询担任人刘嘉俊去访问ARM我国的一位朋友，期间，对方问我怎样看地平线时，我说了句“他们中心团队都具有稠密的理想主义气质”，这时，那位朋友显得有些激动：“对对对，便是这个词，‘理想主义’。” 然后，咱们又谈了许多跟理想主义相关的“虚的东西”。离别前，他对我说：“你留心一下啊，后边再发现哪个芯片公司理想主义气味很浓的话，必定要告诉我。”

  比方，在一次有多名CEO参与的沙龙上，有人说到“CEO的心情办理”问题，其时，我指出一个问题：

  有许多CEO或办理者，对待客户、领导、协作伙伴文质彬彬，但对待部属简略粗犷，那不能说是“心情办理才能差”，而是“势利”。

  这些自傲的办理者们以为，自己的心情办理才能差“不要紧”，但他们却期望自己的部属都能有很强的心情办理才能。那些喜爱乱用乔布斯的“真实优异的人不在乎自负”这句话的人，正是这样一类办理者。

  但是，本相便是，依照乔布斯的界说，绝大大都人都归于“不优异的人”，那么，没有才能吸引到“优异的人”的一般办理者们该怎么跟这些“不优异的人”共处？直接照搬乔布斯对待“真实优异的人”那种简略错粗犷的方法，而丝毫不忌惮这些“不优异的人”的感触？乃至是常常侮辱他们？许多年前，我跟曾苦口婆心地跟一位boss朋友说：“你必需要承受一个现实，大都部属跟你是有距离的，有的人乃至跟你的距离十分大——假如他们都跟你相同牛逼，那他们都自己去当老板了，不会跟随你了。对你来说，最重要的是怎么调动起这些在你眼里还‘不可优异’的人的积极性，而不是带着优越感去侮辱他们！”

  不过，假如创始人自己归于年少完成志愿、身居高位的类型，那么，他是无法去“降维”跟比自己“弱许多”的人共情的。

  那些光环分外耀眼、气场分外强壮的人担任CEO，最大的应战便是“共情才能”，是否满足强、能否联合人，能否打造出团队的体系化竞争才能。

  一般，人们很简略对“跟我相同”的人“共情”，但假如两边距离/不同太大，“共情”则是比较难的。特别牛逼的人，或许自以为特别牛逼的人，对跟自己距离很大的人，天然是难以“共情”的，乃至，在跟后者共处的时分，他们常常会天性地仰望后者，乃至目光中都写着“你是傻X”几个字；哪怕他们会故意放低姿势跟他人共处，他人也很简略感触到他们的“高高在上”。

  我越来越感觉到，跟AI相似，个人的生长也遵从“软硬一体”规律，并且，天花板的凹凸也首要取决于“软件才能”有多强；对创业者来说特别如此。

  简略地说，智商、家庭布景、教育布景、阅历、专业技能这些能够算是人的“硬件”，而情怀、人文素质、同理心与情商、心力、决断坚毅的性情、战胜贪欲的才能、不爱体面的才能、自我检讨才能则能够算是人的“软件”，那么，在创业的进程中你会发现，“硬件”才能只能让你站在起跑线步，再往后，这些硬件资源能发挥出怎样的作用，就全得看“软件”怎么支撑或约束它了。

  总体上，同理心差的创始人/CEO，跟团队成员是“长官”跟“部属”的联系，交流方法是“指令式交流”，遇到不同定见简略“恼羞成怒”，因而，优异人才都会用脚投票，一朝一夕，只要“找不到更好下家”的庸才才会留下来；相反，同理心强的创始人、CEO，跟团队成员则常常是师生联系、决议计划者与智囊的联系、朋友联系，交流上也特别坦白通明，不只决议计划失误率大大下降，并且，人才的归属感及“主人翁认识”也很强。

  总结下来，“软件才能强”的CEO，有本事将“硬件资源的利用率”说到十分高的程度——不是挨近100%，而是可到达1000%、10000%（经过整合内外部人才及资源完成）；假如软件才能不可，则硬件不管再强也是白费。

  再说得狠一点，软件才能不可而硬件强的人，干事简略堕入“资源咒骂”——不只或许对软件的注重程度缺乏，还或许心态高傲、姿势强势，从而无法处理好方方面面的联系，内部的企业文化很差，外部的朋友也少，然后，公司的竞争力天然是越来越差。

  （截图是中的内容产生于2022年4月份的上海疫情期间，我是从地平线职工的微信朋友圈里看到的。）

  此外，依据我过往阅览过的一些材料，台积电张忠谋、英伟达黄仁勋应该都是这类。

  在有创业阅历之前，我对企业家/创始人/CEO这个人物的实质是什么也了解得不透彻，但在有了一段创业阅历后，笔者开端认识到，这个人物的实质便是“出产要素的组织者”。

  （我在本文上一末节对CEO才能模型的共享，也首要是围绕着“出产要素的组织者”这必定位打开）

  地平线早在两年前就向扫地机器人商场供货了。扫地机器人商场的前三大玩家中，地平线至少已跟石头科技和科沃斯两家建立起亲近的协作联系。